一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)♊、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統🌂及機器(qì)人端拾器(qi)。具體💋布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🈲間的面(mian)積進行調(diao)整♌，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以🍉與沖壓(ya)線平🎯行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精❓确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性✔️，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點✊。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上🌍加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)🐇架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)💚垛機⛹🏻‍♀️、清洗(xi)✌️機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺✏️識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)🎯無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般🔴采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)💃；垛料㊙️高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單🏃‍♀️張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)🆚高度☎️；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)🏒有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)❓将磁力分(fèn)張器靠在(zai)❤️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸🈲盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)💜單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動調整機(jī)🈲械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🈲移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🏃‍♀️垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架♊式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶👉機(jī)的💋速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清🏃🏻洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進♍行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的🐇空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變🔴頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗🛀🏻油(yóu)機的🐇同步(bu)。皮🔆帶長度(dù)🌈可調整🍉，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)⭐洗、清洗機(ji)離線時的(de)🥵空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓✔️成形前(qián)‼️對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)🎯線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側🌈圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件☀️，油霧🛀收(shou)集🎯器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自♉行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌🌂道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)☂️後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈⭕功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使♻️用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)❓藝手段，适(shì)⁉️用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和🛀🏻油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保♌證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)🌂料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用💜于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測🌈及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異♋性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用🐪雙(shuang)中心設⛱️計(ji)，以滿足📞同(tóng)時處理一(yi)⛱️模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🎯闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具📐内的要(yào)㊙️求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性💛皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降♉低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)🤞人沖🏃‍♀️壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線