一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(jī)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(yā)件（汽車零部💁件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xia)部分✏️：機器人⁉️、電控(kòng)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機、對(duì)中台🔞、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器🛀🏻人端拾器(qi)。具體布置方式可(ke)以🍓根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chong)壓線平☎️行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jīng)确及性能穩定可(ke)靠等搬運機器人(ren)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的基礎上🌏加大了(le)電動機功率及減(jiǎn)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機💞、清🐇洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺🔆識别系統🔴、各種(zhǒng)🚶‍♀️皮帶🔅、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成進(jin)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)采用以太網與工(gōng)業現場總線二級(ji)網絡系統📧，其中現(xian)場總線🐇系統可能(néng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛⚽料(liao)高度依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張💛器依🌈靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cǎi)用🐪氣缸驅♊動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運🐕動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料高度☀️不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zi)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(ren)工❌将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)☁️垛用真空吸✌️盤組(zu)及雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qì)⁉️人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(hang)💔傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(dù)🙇‍♀️不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機🤟械(xie)手吸料💃🏻高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huàn)垛料時人工😘将磁(ci)力分張器靠在⭐垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器🐇安裝(zhuāng)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料💁由機械(xie)手放置在可伸縮(suo)㊙️過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸☀️，它可以(yi)為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yí)動速度🌂。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)😍可調整，以填補不(bu)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的🐪空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它🧡可以為🈲闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶♌機的速度(du)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yào)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對🆚覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車🏃廠(chang)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qing)洗适用于🌈投産初(chū)期，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pan)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chi)💁寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動👄系統(tong)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管🛀組件，油霧⁉️收(shou)集器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制系統等組成(cheng)。主要用于😘标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yan)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證❌磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bao)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦㊙️傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chang)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故障🧑🏾‍🤝‍🧑🏼診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓成(chéng)㊙️形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠✂️常用的(de)工藝手⛷️段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍⭐單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhì)單元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有行(háng)走機構，在不需要(yào)塗油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pēn)射狀态，油液溫度(du)🔞恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zheng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qián)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tái)❗、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jìn)行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機🈲的自(zì)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸⭕驅動打料(liao)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suo)有打料器的位☂️置(zhi)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機械對中⭐台能夠(gou)滿足各種異性料(liao)的高速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足🈲同時處(chu)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有🌈闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhan)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得的(de)闆料📐位💃🏻置♈圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌🧑🏾‍🤝‍🧑🏼迹，從🈲而既滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yào)求，又避🔆免了機械(xiè)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shí)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(ji)器💛人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jie)拍可以進🈲一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機🤟械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wei)了适應這種🈲高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分流，然✉️後由人(ren)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将🌈料架運🌈走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)