一(yi)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shi)用于産(chǎn)量要求(qiú)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xiàn)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wài)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xíng)沖壓件(jian)（汽車零(ling)部件等(děng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(hán)以下部(bù)分🚶：機器(qi)人、電控(kòng)系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(jī)、闆料塗(tu)油機、對(duì)㊙️中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bu)置方式(shi)可以根(gēn)據生産(chan)車❄️間的(de)面積進(jìn)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kai)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平🔴行(hang)也可以(yi)與☁️沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiu)負載大(dà)、運行軌(guǐ)迹精确(què)及⭐性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(te)性，還要(yào)滿足頻(pín)繁起/制動(dong)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(dà)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(yā)機器人(rén)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(ren)的❄️基礎(chu)上加大(dà)了電動(dòng)機功率(lü)及減速(sù)機規格(gé)，加長了(le)🔞手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆💞垛機(jī)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhi)、視覺🔱識(shi)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及大(dà)屏👉幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(féng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiào)集成❤️，一(yī)🚶般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhōng)現場總(zong)線💚系統(tong)❄️可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tǒng)有三種(zhong)，分别是(shi)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動液(yè)壓升降(jiàng)台車上(shàng)；垛🔞料高(gāo)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(yā)系統控(kòng)制，保持(chi)恒定；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dòng)貼近垛(duo)料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度⭐不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在㊙️拆垛(duo)小🥵車上(shang)，支👈架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆🆚垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在機器(qì)🈲人🌈端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qì)人放置(zhì)在🍓可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行✉️傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機械手(shou)💋吸料㊙️高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在🏒拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉🌈的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)🔴垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(jī)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)🔴可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🏃機的速(su)度🥰一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)☔洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)🔞，以填補(bu)不進😘行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的🔴同步(bù)。皮😄帶長(zhǎng)度☎️可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成形(xíng)前🌈對覆(fu)蓋件闆(pǎn)料進行(hang)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gēn)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清🙇‍♀️洗和(hé)離線清(qing)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yú)投産初(chu)期，單車(che)型産量(liàng)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xì)，動⭐力及(ji)傳動系(xì)💘統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)👨‍❤️‍👨噴管組(zu)件，油霧(wù)收集器(qì)，潤滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qi)控制系(xi)統等組(zu)成。主要(yao)用于标(biao)準闆材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pan)以及🛀🏻鋁(lü)闆等闆(pan)🏃‍♀️料、卷料(liào)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(ji)可沿地(di)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zhěng)⛱️與變頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bao)證磨損(sun)、維修⁉️後(hou)的輥系(xi)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yǐ)提供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(neng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yu)功能。清(qing)洗油箱(xiang)具有🤩加(jiā)熱系統(tǒng)，可以使(shi)清洗介(jiè)質在不(bu)同環境(jing)溫度下(xia)使♉用并(bing)達到zui佳(jiā)✨塗油效(xiào)果。電氣(qì)系統采(cai)用具有(you)現場總(zong)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(ding)、故障🧑🏾‍🤝‍🧑🏼診(zhěn)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在沖壓(ya)💞成形前(qian)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽💋車(chē)廠常用(yong)的工藝(yi)手㊙️段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dān)元、供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸☎️送單(dān)✌️元、油霧(wù)收集單(dan)⚽元、電♌氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)🏃‍♀️成。塗油(yóu)機具有(you)行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tú)油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bǎo)證闆料(liào)上油膜(mó)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guan)環境溫(wen)度如何(he)變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(she)狀态，油(you)液溫度(dù)💰恒定，保(bǎo)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(dì)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料❤️前(qián)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tái)🈲有重力(lì)對中台(tái)、機械對(duì)中👄台及(ji)光學對(duì)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zì)由滑向(xiàng)一角進(jìn)😍行定位(wei)，台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)🔅。重力對(duì)中台适(shi)🎯用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tú)油機🚩的(de)自動💃🏻線(xiàn)。

2）機(jī)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)㊙️氣缸驅(qū)動打料(liao)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(yǒu)打料器(qì)的位☁️置(zhi)可示教(jiao)☀️編程，對(dui)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料📐檢測(cè)。機械對(dui)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yì)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wai)，可采用(yòng)雙中心(xīn)設計，以(yǐ)滿足同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jiàn)的要求(qiu)。台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guāng)學對中(zhong)台

這是(shì)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆💘料(liào)🌈位置💰圖(tú)像經視(shi)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)🌍迹，從而(ér)既滿足(zú)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mo)具内的(de)要✔️求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tái)本質上(shang)是一個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料👣檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhōng)台🌈能夠(gou)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liù)軸機器(qì)人用于(yu)沖壓生(shēng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qì)人制🏃🏻造(zào)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hou)，機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍☔可以(yi)進一步(bu)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産率能(neng)夠與昂(áng)貴的專(zhuān)用機❌械(xiè)手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhè)種高節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(háng)分㊙️流，然(ran)後由人(ren)工🈲或機(jī)器人将(jiang)其碼入(rù)料架，zui後(hou)由鏟車(chē)将料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(ya)生産線(xiàn)