一(yi)、多機連(lian)線機械(xiè)手

分為(wéi)多機滑(hua)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shi)用于産(chǎn)量要求(qiú)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xiàn)機器人(rén)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gao)的大型(xíng)沖壓件(jian)（汽車零(líng)部件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線包含(hán)以下部(bu)分：機器(qì)人、電控(kong)👉系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台💁、線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)機器人(rén)端拾器(qì)。具體布(bù)置方式(shì)可以根(gēn)據生産(chǎn)車間的(de)面積㊙️進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車的開(kai)出方式(shì)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(guǐ)迹精确(què)㊙️及性能(neng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gong)有的特(tè)性，還要(yào)㊙️滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(ren)的基礎(chu)上加大(dà)了電動(dong)機功率(lü)及減速(sù)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bing)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式👈安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xū)要集成(cheng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆♍垛機(ji)🤟、清洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種✌️皮(pi)帶、同步(bu)控制系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及大(da)屏幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiào)㊙️集成，一(yi)般采用(yòng)以太網(wang)與工業(yè)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xì)統🚶，其中(zhong)現場總(zǒng)線系統(tǒng)可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiàng)台車上(shang)；垛料高(gāo)度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(yā)系統控(kòng)制，保持(chi)恒定；磁(ci)力分張(zhang)器依靠(kào)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yong)🌈氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組🔴進(jìn)行拆垛(duo)📞，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dan)🌏張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)器人吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小🐉車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個🤟可自(zi)由旋轉(zhuǎn)🏃‍♀️的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)🙇🏻将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆♉垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器♋安裝(zhuāng)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機器(qì)人放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮💜帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shǒu)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉♻️的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)🔅垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸🏃🏻‍♂️盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器🈲安(an)裝在桁(heng)架🔱式機(ji)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)📞上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)🐆，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)👈洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xi)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)😄，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度🔅一(yī)般⭐為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮🛀🏻帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清☀️洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓成⚽形(xing)前對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(hang)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fen)為在線(xiàn)清洗和(hé)離線清(qīng)洗兩種(zhǒng)工藝：離(li)線♉清洗(xǐ)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liào)清洗線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qing)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整💁體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xi)，動👉力及(ji)🌈傳動系(xi)統、液壓(ya)調整機(jī)構，清洗(xi)過濾系(xì)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wù)收集器(qì)，潤💔滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qi)控制系(xi)統等組(zu)成。主🔞要(yao)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的清洗(xǐ)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(jī)構，在🚶‍♀️不(bu)需要清(qing)洗工序(xu)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gàn)輥各自(zì)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與變♊頻(pin)驅👈動機(ji)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bǎo)證磨損(sǔn)、維修👈後(hòu)的輥系(xi)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用🎯無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(jǐ)幹和張(zhang)❓緊性能(néng)，并具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qing)洗油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tǒng)，可以使(shi)清洗介(jie)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xia)使用并(bing)達到zui佳(jia)塗油效(xiao)果。電氣(qi)系統采(cai)用具有(yǒu)現🐆場總(zǒng)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(can)數設定(ding)、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pan)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yán)成形時(shi)的質量(liang)，在㊙️沖壓(ya)成形前(qián)對闆料(liao)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yong)的工😍藝(yi)手段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(jī)主要用(yòng)于闆材(cái)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(yóu)噴槍單(dān)元、供油(you)及🔆油液(yè)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liào)輸送單(dan)元、油霧(wu)收集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(yóu)🥵機具有(yǒu)✌️行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數⛱️字化(hua)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位🧑🏾‍🤝‍🧑🏼置的(de)準确和(hé)油膜厚(hou)度的均(jun)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(he)🈲變化，供(gòng)油及油(you)🏃‍♂️液保溫(wen)單元均(jun)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(you)液溫度(du)恒定，保(bǎo)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人✉️拾取(qǔ)闆料前(qian)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tái)有重力(li)對中台(tái)、機械🈲對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(sān)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jìn)行定位(wèi)🐅，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)💰。重力對(duì)中台适(shì)用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wài)三側的(de)氣缸🙇🏻驅(qū)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(dìng)位。所✊有(yǒu)打💘料器(qi)🐇的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(dui)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(dui)中台能(néng)夠滿足(zu)各種異(yì)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足㊙️同(tóng)時處理(li)一模兩(liǎng)件或雙(shuang)模雙件(jiàn)的要🔞求(qiú)。台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)🌈測及雙(shuāng)料檢測(cè)。

3）光(guāng)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shì)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆料(liao)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mo)具🔆内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shàng)是一🏃🏻個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢✨測及(ji)雙料✊檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bi)機械對(dui)中台🏃，光(guang)學對中(zhōng)台能夠(gou)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(shēng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(ti)高生産(chǎn)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zào)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qī)軸。采㊙️用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zi)⛹🏻‍♀️動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yǐ)進🐉一步(bu)提高到(dào)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用🌏機械(xie)手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(ji)限，為了(le)适🌍應這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(hang)分👈流，然(rán)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiang)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jia)運走。

自動(dòng)化沖壓(yā)生産線(xiàn)