一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用🥰于(yu)産🐪量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件🌈（汽❄️車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qi)🐕人端拾(shí)🌂器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diao)整🔴，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與💔沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)㊙️能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)🈲礎🤟上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)📱，并廣🔴泛(fan)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhong)🥵皮帶☁️、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效㊙️集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xi)統㊙️可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)上🛀；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持🥵恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅✌️動、矩(jǔ)陣☀️布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料🔅采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度🐕不(bu)🥵控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機♻️器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平✍️移(yi)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)🔴垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)‼️檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器📱人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由🌈機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮📱過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)✨傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🔴；垛(duo)料高度(dù)不💋控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)🐉節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)⭐垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)🔞安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆🐪料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶😄機的(de)速度一(yi)般為變(bian)🔞頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為🙇🏻闆(pǎn)🔞料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的🈚速度(du)✌️一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清🔞洗(xǐ)機、塗🌐油(yóu)機的🙇‍♀️同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)🐇離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖🎯壓成(chéng)✌️形前對(dui)✂️覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)🔅。根據💰産(chǎn)量🌍大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線🐕清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的🔴企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體☁️側圍(wéi)的尺🔅寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)👈氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自✏️行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)✌️道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🈲與變(bian)🔴頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用🔴無(wu)紡布🌈層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并♻️具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系😍統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓㊙️成👈形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單🌈元、油(yóu)霧收集(jí)單💜元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組👌成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)💋，保證闆(pan)料🔱上油(you)膜位👉置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)✨均勻。不(bú)管環🔴境(jìng)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(jí)油💯液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)🔴，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)🏃🏻對中🍓台(tái)适用于(yú)😄機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)🈲于具有(you)💃清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的💞氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)👣外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測🌍及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得💔的闆(pǎn)‼️料位☎️置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既💛滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆🚶料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性🔆皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台🔅能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍💰可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)㊙️專用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種✉️高(gao)🥵節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)💯行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将♈料(liào)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線