一、多機連(lián)線機械手(shǒu)

分為多機(ji)滑塊同步(bù)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用于産量(liàng)💋要🧑🏾‍🤝‍🧑🏼求較大(dà)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(er)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiú)較高的大(dà)型沖壓件(jian)（汽車🌏零🌐部(bu)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的一(yi)般構成

典(dian)型的機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分：機(jī)器人、電控(kòng)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pan)料塗油機(jī)、對中台😘、線(xian)尾碼垛系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)機器人端(duān)拾♍器。具體(ti)布置方式(shi)可以💋根據(ju)生産車間(jian)的面積💘進(jin)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方🛀式(shi)既可以與(yǔ)沖壓線平(ping)行也可以(yi)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chong)壓生産用(yong)機器人除(chu)了要求負(fù)載大、運行(hang)軌迹精确(que)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hai)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gong)件尺寸及(ji)回轉面積(ji)大等特點(dian)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chòng)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基礎(chu)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)❌，并廣泛采(cai)用棚架式(shì)安裝結構(gou)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛🐉機(ji)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhong)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shi)覺識别系(xi)統、各種🔅皮(pi)帶、同步💔控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xì)統及大屏(ping)幕顯示，并(bing)具有無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xì)統的能力(lì)。為了把如(ru)此多的智(zhi)能控制系(xì)統有效集(ji)成，一般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xì)統，其中♋現(xiàn)場總線系(xi)統可能同(tong)時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tong)有三種，分(fèn)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duo)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動液(ye)壓升降台(tái)車上；垛🤩料(liao)高度依靠(kào)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(heng)定；磁力分(fen)張⚽器依靠(kào)氣動或電(diàn)動驅動自(zì)動貼近垛(duǒ)💞料；采用🌐氣(qì)缸驅動、矩(jǔ)陣布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xi)盤組垂直(zhí)運動；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料☁️采用磁(cí)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)🧡整機器人(ren)吸料高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xi)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成單張(zhang)的闆料由(yóu)機器人放(fang)置在可伸(shen)縮🌈過渡皮(pi)帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dong)的拆垛小(xiǎo)車上；垛🐅料(liào)高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平移(yí)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉🔞的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器🔴安裝(zhuāng)在桁架⁉️式(shì)機械手端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(ji)械手🐅放置(zhi)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chai)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)可以為闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yi)動速度。皮(pi)帶機的速(sù)度💁一般為(wéi)變頻控制(zhi)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗🔴油機(ji)的同步。皮(pi)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清🈲洗(xi)、清洗機離(lí)線時的空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)以為闆料(liào)提供穿過(guò)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)🍓機的速度(dù)🎯一般🥵為變(biàn)👌頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗❤️油機的(de)㊙️同步。皮帶(dài)長度可調(diào)整，以填補(bu)不進行闆(pan)料清洗、清(qing)洗機⚽離線(xiàn)時的⛷️空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qì)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gāo)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fu)蓋件闆料(liào)進行清洗(xi)已經成為(wei)汽車廠的(de)标準工藝(yì)🌈。根據産量(liàng)🔞大小，闆料(liao)清洗可以(yi)分為在線(xiàn)清洗和離(li)🈲線清洗兩(liǎng)種工藝：離(lí)線清洗适(shì)用于投産(chǎn)初期，單車(chē)型産㊙️量較(jiao)低的🥵企業(yè)，一條闆料(liào)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(li)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yòng)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整體側(ce)圍的🤞尺寸(cun)，在線清洗(xǐ)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xi)統、液壓調(diao)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pen)管組件，油(you)霧收集器(qi)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gou)，以及電氣(qi)控制系統(tǒng)等組成。主(zhǔ)😄要用于标(biāo)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lü)闆等闆♋料(liào)、卷料的👅清(qing)洗。清洗機(ji)具有自行(háng)走機構，在(zài)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yán)地面軌道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動機構，通(tōng)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yǐ)保證🐕磨損(sun)、維修後的(de)輥系與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布層壓(ya)布輥，以提(ti)供良好🏃‍♀️的(de)擠幹和張(zhang)緊性能，并(bìng)具有防擦(ca)✍️傷和自愈(yu)功能。清洗(xi)油箱具有(yǒu)加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介質在(zai)不同環境(jìng)溫度下使(shǐ)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(ju)有現場總(zǒng)線通信功(gōng)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xià)拉延成形(xíng)時的質量(liang)，在沖壓成(cheng)形前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠常用(yòng)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tu)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(yóu)噴槍🈲單元(yuan)、供油及油(yóu)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pan)料輸💜送單(dān)元、油霧收(shōu)☔集單元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shen)等組成。塗(tu)油機具有(you)行走機構(gòu)，在不需要(yào)塗油時可(kě)以移動離(lí)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料🚶上油(you)膜位🏃‍♂️置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(dù)如何❓變化(huà)，供油及油(you)液保溫單(dān)元均處于(yú)等待噴射(she)狀态⁉️，油液(yè)溫度恒定(ding)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wéi)了保證闆(pan)料被準确(què)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料✊前(qián)需要對闆(pan)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台✌️有(yǒu)重力對中(zhong)台🐆、機械對(dui)中🐅台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shàng)依靠重力(lì)自由滑向(xiang)一🔴角進行(hang)定位，台上(shàng)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。重力對(dui)中台适🏃用(yong)于機器❗人(rén)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用于具有(yǒu)清洗機、塗(tu)油機的自(zi)動💃🏻線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhi)擋塊，再由(yóu)另外三側(ce)的⛹🏻‍♀️氣缸驅(qu)🛀動打料器(qi)向中心推(tuī)，從而實現(xian)精确定位(wèi)。所有打料(liào)器的位置(zhi)可㊙️示教編(biān)程，對中台(tái)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jian)測。機械對(dui)中台能夠(gou)滿足各種(zhǒng)異性料的(de)高🌈速對中(zhōng)。另外，可采(cǎi)用雙中心(xin)設計，以滿(mǎn)足✔️同時處(chù)理一模兩(liang)件或雙模(mo)雙件的要(yao)求。台上具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(jì)術，其原理(lǐ)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhi)圖像經視(shì)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dong)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從而既滿(man)足zui終将闆(pan)料精确置(zhi)入模具内(nei)的要💰求，又(you)避免了機(jī)械對中🐇台(tai)的複☀️雜機(ji)構。光學對(duì)中台本質(zhi)上是一個(ge)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料👉檢(jiǎn)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xue)對中台能(néng)夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhóu)與端拾器(qi)

标準(zhǔn)六軸機器(qi)人用于沖(chong)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jìn)一步提高(gao)生産率，近(jìn)年來機器(qi)人制造🍉廠(chǎng)家與系統(tǒng)集成商紛(fēn)紛研發附(fù)加七軸。采(cai)用七🍉軸後(hou)，機器👣人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進🔞一(yī)步提⁉️高到(dao)12件/min，使得機(jī)器人自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴㊙️的專用(yòng)機械手高(gāo)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tǒng)

自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産節(jie)拍能夠超(chao)過10件(jiàn)/min，這時(shi)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fu)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了✍️适應(yīng)這種高節(jiē)奏的産出(chu)，需要先對(dui)沖壓件成(cheng)品進行分(fen)流，然後由(you)人工或機(jī)器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yùn)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線