一、多機連(lian)線機械手(shou)

分為多機(ji)滑塊同步(bu)模式及滑(hua)塊自由模(mo)式，一般适(shì)用于産量(liàng)要求較大(dà)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(er)、多機連線(xiàn)機器人

一(yī)般适用于(yú)外觀和成(cheng)形性要求(qiú)較高的大(dà)型沖壓件(jiàn)（汽車零🌈部(bu)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的一(yi)般構成

典(dian)型的機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線包含以(yi)下部分☎️：機(ji)器人、電控(kong)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liao)清洗機、闆(pǎn)料塗油✍️機(ji)、對中台、線(xian)尾碼垛系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shì)可以根據(ju)生産車💔間(jiān)的面積進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車❗的(de)開出方🌈式(shì)既可以☁️與(yǔ)沖壓線平(píng)行也可以(yi)與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器人除(chu)了要求負(fu)載大、運行(háng)軌迹精确(que)及㊙️性✏️能穩(wěn)定可靠等(děng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hai)要㊙️滿足頻(pin)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gōng)件尺寸及(jí)回轉面積(ji)大等特點(dian)。各個生産(chan)廠家的沖(chong)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基🐅礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了🌍手臂(bi)，并廣泛采(cǎi)用棚架式(shì)安裝結構(gòu)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dòng)化系統需(xū)要集成壓(yā)力機、機器(qi)人、拆垛🐉機(ji)、清洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jian)測裝置、視(shi)覺識别系(xì)統、各種皮(pí)帶、同步控(kòng)制系統、安(ān)全防護系(xi)統及大屏(ping)🌏幕顯示，并(bing)具有無縫(feng)集成進工(gōng)廠MES系(xì)統的能力(li)。為了把如(ru)此多的智(zhì)能控制系(xi)統有效🥵集(ji)成，一般✂️采(cai)用以太網(wang)與工業現(xian)場總線二(er)級網絡系(xi)統，其中現(xiàn)場總線系(xi)統🛀🏻可能同(tóng)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yong)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動液(yè)壓升降台(tái)車上；垛✨料(liao)高度依靠(kao)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kòng)制🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，保持恒(héng)定；磁力分(fen)張器依🏃‍♂️靠(kao)氣動或電(dian)動驅動自(zì)動貼近垛(duo)料；采用氣(qi)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pán)組進行拆(chāi)垛🛀🏻，真空吸(xi)盤組垂直(zhí)運動；拆成(cheng)單張的闆(pan)料采用磁(ci)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(ren)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自動調(diào)整機器人(ren)吸料👨‍❤️‍👨高度(dù)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhi)架可平💋移(yí)并具有多(duō)個♋可自由(you)旋轉🔞的調(diào)整關節，更(geng)換垛⁉️料時(shí)人工将磁(ci)力分張器(qi)靠在垛料(liao)周邊；拆🙇🏻垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器✨安裝(zhuāng)在機器人(ren)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhang)的闆料由(you)機器人放(fàng)置在可伸(shen)縮過渡皮(pí)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liào)高🌈度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小🤞車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duō)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在桁架式(shì)👨‍❤️‍👨機械手端(duān)拾器💰上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(ji)械手放置(zhì)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pǎn)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(su)度一般為(wéi)變頻控制(zhi)，以保證與(yǔ)後續清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的💛同步。皮(pí)帶長度可(ke)調整，以填(tian)補不進行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的空(kong)間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duo)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)以為闆料(liào)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dòng)速度。皮帶(dai)機的速度(dù)一般為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hòu)續清📞洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pan)料清洗、清(qīng)洗機離線(xian)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhì)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(chéng)形前對覆(fù)蓋件闆料(liào)進行清洗(xǐ)已經成為(wei)汽車廠的(de)标準🚶工藝(yi)🔅。根據産量(liàng)大小，闆料(liao)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(lí)線清洗兩(liǎng)種工🐉藝：離(lí)線清洗适(shì)用于投産(chan)初期，單車(che)型産量較(jiào)低的企業(yè)，一條⭐闆料(liao)清洗👅線可(ke)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wei)2m；在線(xian)清洗适用(yòng)于批量較(jiao)大的企業(yè)，為适應轎(jiào)車整體🏒側(cè)✨圍的🈲尺寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shua)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qing)洗過濾系(xì)統，集束噴(pen)管組件，油(you)霧收集⭐器(qi)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gòu)，以及電氣(qì)控制系統(tǒng)等組成。主(zhu)要用于标(biao)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的㊙️清(qīng)洗。清洗🏃‍♀️機(jī)具有自行(hang)走機構，在(zài)👨‍❤️‍👨不需要清(qing)洗工序時(shi)，整機可沿(yán)地面軌🔞道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zhěng)與變頻驅(qu)動機構，通(tong)過精确調(diào)整壓力與(yu)速度，可以(yi)⭐保證磨損(sun)、維修後的(de)輥系📧與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gan)📱輥采用😘無(wu)紡布層壓(yā)布輥，以提(ti)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bing)具有防擦(cā)🚩傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(you)加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介質在(zài)不同環境(jìng)溫度下使(shǐ)用并達到(dao)zui佳塗油效(xiao)果。電氣系(xi)統采用具(jù)有現場總(zong)線通信功(gōng)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(rén)機界面可(kě)以進行參(cān)數設定、故(gù)🚶‍♀️障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(ji)

為了保證(zheng)闆料在較(jiào)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liang)，在沖壓成(cheng)形前對闆(pan)料進行局(jú)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠🈲常用(yong)的工藝手(shǒu)🔞段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tu)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tú)油工序，由(you)噴槍單元(yuán)、供油及🔴油(you)液保溫單(dān)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pan)料輸送單(dān)元、油霧收(shou)集單㊙️元、電(diàn)氣控制單(dān)元及機身(shēn)等組🌈成。塗(tú)油機具有(you)🌐行走機✌️構(gou)，在不需要(yao)塗油時可(ke)以移動離(lí)線。噴💜嘴采(cai)用數字化(hua)控制，保證(zheng)闆料上油(yóu)膜位置的(de)準确和👣油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(dù)如何變化(hua)，供油及油(yóu)🈚液保溫單(dan)元均🥰處于(yu)等待噴射(shè)💜狀态，油液(yè)溫度🍓恒定(ding)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liào)對中台

為(wei)了保證闆(pan)料被準确(què)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shi)取闆料前(qian)需要對闆(pǎn)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台🔞有(yǒu)重力對中(zhong)台、機械對(dui)中台及光(guang)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shang)依靠重力(li)自由滑向(xiang)一角進行(hang)定位👈，台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jian)測。重力🔞對(dui)中台适用(yòng)于機器人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用于具有(yǒu)清洗機、塗(tu)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(you)另外三側(ce)的氣🔅缸驅(qu)動打🔱料器(qì)向中心推(tui)，從而實現(xiàn)精确定位(wei)。所✨有打料(liao)器的位置(zhi)可示教編(biān)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。機械對(dui)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cai)用雙中心(xīn)設計，以滿(man)足♋同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙✉️模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測😘及(ji)雙料檢測(ce)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nian)發展的技(jì)術，其原理(lǐ)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆❤️料位置(zhi)🌍圖像經視(shì)頻處理軟(ruan)件後自動(dòng)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從🤩而既滿(man)足zui終将闆(pan)料精确置(zhi)入模具内(nei)的要求，又(you)避免了機(jī)械對中台(tai)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本質(zhì)上是一🛀🏻個(gè)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xing)皮帶機，相(xiàng)比機械對(dui)中台，光學(xué)對中台⛱️能(néng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qì)

标準(zhǔn)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jin)一步提高(gao)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造廠(chang)💞家與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fu)加七軸。采(cai)用七軸後(hòu)，機器🈲人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pāi)可以進一(yi)步提高到(dao)12件/min，使得機(ji)器人自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴的專用(yong)機❌械手高(gāo)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xiàn)的生産節(jie)拍能夠超(chao)過10件(jian)/min，這時(shi)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fu)荷就超過(guò)勞動極限(xiàn)，為了适應(ying)這種高節(jiē)奏的産出(chū)，需要先對(duì)沖壓件成(chéng)品進行分(fèn)流，然後由(yóu)人工或機(jī)器人将其(qí)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yùn)走。

自(zi)動化沖壓(ya)生産線