一、多機連(lian)線機械手

分為(wei)多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自(zi)由模式，一般适(shi)用于☎️産量要求(qiu)較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓(yā)件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适(shì)用于外觀和成(chéng)形性要求較高(gao)的大型沖壓件(jian)（汽車零部🔴件等(děng)）。

三、機器人沖壓(ya)自動化生産線(xian)的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線包含以下部(bù)分：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機♻️、闆料塗(tu)油機、對中台、線(xian)尾碼垛系統、安(an)全防護系統及(ji)機器人端拾器(qì)。具體布置方式(shi)可以根據生産(chǎn)車間的面積🌏進(jin)行調整，如拆垛(duo)車的開出方式(shi)既可以🐪與沖壓(ya)線平行也可以(yi)與沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機器人除(chú)了要求負載大(da)、運行軌迹精确(que)🐉及性🐇能穩定可(kě)靠等搬運機器(qì)人所共有的特(te)性，還要滿足頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家(jia)的沖壓機器人(ren)都在普通搬運(yun)機器人的⭐基礎(chǔ)上加大🌐了電動(dong)機功率及減速(sù)機規格，加長了(le)🌐手臂，并廣泛采(cai)用棚🌈架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓自動化(hua)線控制系統

機器人沖壓(ya)自動化系統需(xū)要集成壓力機(ji)、機器人、拆垛🏃機(jī)、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺識(shí)别🈲系統、各種皮(pí)帶、同步🆚控制系(xi)統、安全防護系(xì)統及大屏幕顯(xiǎn)示☎️，并具有無縫(féng)集成進工廠MES系統的能力(lì)。為了把如此多(duō)的智能控制系(xì)統有效集成，一(yī)般采用以太網(wǎng)與工業現場總(zong)線二級網絡系(xi)統，其中現場🌈總(zong)線系統可能同(tong)時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放(fang)置在可移動液(yè)壓升降台車上(shàng)；垛料高度依靠(kao)與光電傳感器(qi)與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁(cí)力🍉分張器依☀️靠(kào)氣動或電動驅(qu)動自動貼近垛(duo)料；采用✔️氣缸驅(qū)動、矩陣布置的(de)真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸(xī)盤🐅組垂直運動(dong)；拆成單張的闆(pǎn)料💞采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自🚶‍♀️動調整機(jī)器人吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在🌐拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平🏃🏻移并具🚶有多(duō)個☔可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)💰盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在機器人端拾(shí)器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機器(qì)人放置在可伸(shen)縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zì)動調整機🔴械手(shou)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具♊有多個💃可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆🔱垛(duǒ)用真空吸🧑🏾‍🤝‍🧑🏼盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器⛷️安裝在桁(héng)架式機械手端(duan)拾器上；拆成單(dān)張的闆料🔆由機(ji)械手🌐放置在🐅可(kě)伸縮過渡皮帶(dài)🔞上進行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(ta)💃🏻可以為闆🏃料提(ti)供穿過清洗機(ji)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(su)度一般為變頻(pín)控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮(pí)帶長度可調整(zheng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于(yú)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shū)，它可🌈以為闆料(liào)提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動(dòng)速度。皮帶機的(de)速度一般為變(bian)頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機(ji)、塗油機的同步(bu)。皮帶長度可調(diào)整🔞，以填補不進(jin)行闆料清🌂洗、清(qing)洗機離線時的(de)☀️空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求(qiu)越來越高，在沖(chong)✊壓🏃🏻‍♂️成形前⚽對覆(fu)蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為(wéi)汽車❗廠的㊙️标準(zhǔn)工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗(xǐ)可以分為在線(xian)清洗和離⛱️線清(qīng)洗兩種工藝：離(li)線✏️清洗适用于(yú)投産初期，單車(che)型産量較低的(de)企業，一條闆料(liào)清洗線可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的(de)尺👨‍❤️‍👨寸，在線清洗(xi)機的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系(xì)統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系(xì)統，集束🏒噴管組(zǔ)件，油霧收集器(qì)，潤✌️滑系統，行走(zou)機構，以及電氣(qi)控制系統等組(zǔ)成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆👅料、卷料(liào)的清洗。清洗機(ji)具有自行走機(jī)構，在不需要清(qing)洗工序時，整機(ji)💁可沿地面軌📱道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨(du)立的壓力調整(zhěng)🔴與變☂️頻驅動㊙️機(jī)構，通過精确調(diào)整壓力與速度(du)，可以保證磨損(sǔn)、維修後的輥系(xi)與生産線保持(chí)同步。擠幹🌈輥采(cǎi)用無紡布層壓(yā)布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有(yǒu)防擦👄傷和自愈(yu)💛功能。清洗油箱(xiāng)具有加熱系統(tǒng)，可🔞以使清洗介(jie)質在不同環境(jìng)溫度下使用并(bing)達到zui佳塗油效(xiao)果。電氣系🤟統采(cǎi)用具有現場總(zǒng)線通信功能的(de)PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機界(jie)面可以進行參(can)數設定、故障⭕診(zhěn)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiao)高速度下拉延(yán)成形時的質量(liàng)，在沖壓㊙️成形🈲前(qián)對闆料進行局(ju)部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用(yòng)的工藝手段，适(shì)用于自動化沖(chong)壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(you)噴槍單元🏃、供油(yóu)及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送單(dān)元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單(dān)元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有(yǒu)行走機構，在不(bú)需要塗油時可(kě)以移💋動離線。噴(pen)嘴采用數㊙️字化(hua)控制，保證闆料(liao)上油膜位🛀🏻置的(de)準确和✊油膜厚(hou)度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何(hé)變化，供油及油(you)液保溫單元均(jun1)處于等待噴射(she)狀态👉，油液溫度(du)恒定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被(bèi)準确地放置在(zai)模具内，在機器(qì)人拾取闆料前(qian)需要對闆料進(jìn)行對中。常用的(de)對中台有重力(lì)對中台、機械對(duì)中台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠(zhū)的斜面上依靠(kao)重力自由滑向(xiàng)一角👄進行定位(wei)😄，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測🛀🏻。重力對(duì)中台适用于機(jī)器🏒人直接放置(zhi)闆料，不适用于(yú)具有🌈清洗機、塗(tu)油機的自動線(xian)。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另外(wài)三側的氣🛀缸🐅驅(qu)動打📐料器向中(zhong)心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有(yǒu)打料器的位置(zhi)可示教編程，對(duì)中台具有闆料(liào)到🌐位檢測及雙(shuāng)料檢測。機械對(dui)中台能夠🔴滿足(zú)各種異性料的(de)高速對中。另外(wài)，可采用雙中心(xin)設💃🏻計，以滿足🧡同(tóng)時處理一模兩(liang)件或雙🥰模雙件(jiàn)的要🔆求。台上具(ju)有⚽闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中(zhōng)台

這是近幾年(nián)發展的技術，其(qí)原理是利用拍(pāi)照獲得的闆料(liao)位置圖像經視(shì)頻處理軟件後(hou)自動調整機器(qì)人的軌迹，從而(er)既滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入模(mó)具内的要求，又(you)避免了機械對(duì)中台的複雜機(jī)構。光學對中台(tái)本質上是一個(ge)具有闆料到位(wei)檢測及雙料💋檢(jian)測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對(dui)中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生(shēng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jin)一步提高生産(chan)率，近年來機器(qì)人♉制造廠家📱與(yǔ)系統集成商紛(fen)紛研發附加七(qi)軸。采🔞用七🏃軸後(hòu)👌，機器🔆人沖壓自(zi)動化生産線的(de)生産節拍可以(yi)進㊙️一步提高到(dào)12件/min，使(shi)得機器人自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産率能夠與昂(áng)貴的專用✍️機械(xiè)手高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖(chong)壓線的生産節(jie)拍能夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)适應這種高🤞節(jie)奏的産出，需要(yào)先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然(rán)後由人工或機(ji)♊器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車(chē)将料架運走。

自動化沖壓(yā)生産線