一、多機連線機(jī)械手

分為多機滑(huá)塊同步模式及滑(huá)塊自由模式，一般(ban)适用于産🌍量要求(qiú)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guan)和成形性要求較(jiào)高的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部💜件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dòng)化生産線的一般(ban)構成

典型的機器(qi)人沖壓自動化生(sheng)産線包含以下部(bù)分：機器人㊙️、電控系(xì)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機、對⭐中(zhong)台、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統及(ji)機器🥰人端拾器。具(ju)體布置方式可以(yǐ)根據生産車間的(de)面積進行調整，如(rú)拆垛車😄的開出方(fang)式既可以✊與沖壓(ya)線平行也可以與(yǔ)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qi)人除了要求負載(zai)大、運行軌迹精确(que)及性能☁️穩定可靠(kao)等搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還要(yao)🐇滿足頻繁起/制動、作業範圍大(da)、工件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點。各(gè)個生産廠家的沖(chong)壓機器人都在普(pǔ)通搬運機器人的(de)基礎上加大了電(diàn)動機功率及減速(su)機規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用棚(peng)架式😍安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系統(tong)

機器人沖壓(ya)自動化系統需要(yao)集成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清🔴洗💋機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pí)帶、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并具(jù)有🈚無縫集📞成進工(gōng)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duō)的智能控制系統(tong)有效集成，一般采(cǎi)🤞用以太網與工業(ye)現場總線二級網(wang)絡系統，其中現場(chang)總線系統可能同(tóng)時搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統

目(mu)前常見的拆垛系(xì)統有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛(duo)小車/桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料高(gāo)度依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系統(tǒng)控制💯，保持恒定💰；磁(ci)力分張器依靠氣(qi)動或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采用(yong)✉️氣缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料⚽采(cǎi)用磁性皮帶傳輸(shū)。

（2）機器人(ren)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zheng)機器人吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jià)安裝在拆垛小💯車(chē)上，支架可平移并(bing)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛✊料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kào)在垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qì)☎️安裝在機器人端(duān)拾器上；拆成單張(zhang)的闆料由機器🐉人(ren)放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行傳(chuan)輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度不(bu)💰控制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚度(du)自動調整機械手(shǒu)吸料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)💔拆垛小車上，支架(jià)可平移并具有多(duō)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工将磁力(lì)分張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝在(zài)桁架式機械手端(duan)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械手(shou)放置在🌍可伸縮過(guo)渡皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸(shen)縮皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆料(liào)的傳輸，它🆚可以🔞為(wei)闆料提供穿過清(qīng)洗機所需的移動(dong)速度。皮帶☀️機的速(su)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度❄️可(kě)調整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空間(jiān)。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它可以♊為🧡闆🐅料(liao)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(du)。皮帶機的速度⁉️一(yī)般⭕為變🌈頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bù)。皮帶長度可調整(zhěng)，以填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機離(li)線時的空間。

随着客戶對汽車(che)表面質量的要求(qiú)越來越高，在沖壓(ya)成形前對🐕覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗已(yǐ)經成為汽車廠的(de)标準工藝。根據産(chan)量大小，闆料清洗(xǐ)可以分為在線清(qing)洗和離🈲線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清洗(xǐ)适用于投産初期(qi)，單車型産量較低(di)的企業，一條闆料(liao)清洗線可以供應(ying)2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)2m；在線清洗适(shi)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(chē)整體♊側圍的尺🏃‍♀️寸(cùn)，在線清洗機的規(guī)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dong)力🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收集(jí)器，潤滑系統，行走(zou)機構，以及電氣控(kong)制系統等組成。主(zhu)要用于标準闆材(cái)、未塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清洗機(ji)具有自✊行走機構(gou)，在不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿地(di)面軌♌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與(yǔ)變頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓力(li)與速度，可以⛹🏻‍♀️保證(zhèng)磨損、維修後的輥(gun)系與生産線保持(chi)同步。擠幹💘輥采用(yong)無紡布層壓布😍輥(gǔn)，以提供良好👨‍❤️‍👨的擠(jǐ)幹和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗✊油箱(xiang)具有👈加熱系統，可(kě)以使清洗介質在(zài)不同環境溫度下(xia)使用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系統(tǒng)采用具有現場總(zong)線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可以(yi)進行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保證(zheng)闆料在較高速度(du)下拉延成形時的(de)質量，在沖壓成形(xing)🌈前對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的工(gong)藝手段，适🙇🏻用于自(zì)動化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延前(qian)的塗油工序，由噴(pen)槍單元、供油及油(you)液保溫單元、噴射(she)供氣單元、闆料輸(shu)👈送單元、油霧收🍉集(jí)單元、電氣控制單(dan)元及機身等組成(chéng)。塗油🏒機具有行走(zǒu)機🐉構，在不需要塗(tu)油時可以移動離(lí)線。噴💰嘴采用數字(zi)化控制，保證闆料(liao)上油膜位置的準(zhǔn)确和😍油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wen)度如何💋變化，供油(you)及油液保溫單元(yuán)均處于等待噴射(shè)🔅狀态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射♌效果(guo)。

（7）闆料對(dui)中台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放置(zhi)在模具内，在機器(qì)人拾取闆料前㊙️需(xū)要對闆料進行對(duì)中。常用的對中台(tái)有重力對中台🙇‍♀️、機(jī)械對中台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zì)由滑向一角進行(háng)定位，台上具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力對中(zhōng)台适用于機器⭕人(rén)直接放置闆料，不(bu)适用于具有清洗(xi)機🔴、塗油機的自動(dong)線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側的(de)🔞氣缸驅動打料器(qì)向中心推，從而實(shi)現精确定位。所🙇🏻有(yǒu)打料器的位置可(kě)示教編程，對中台(tái)具有闆料到位檢(jiǎn)測💰及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠滿(mǎn)足各種異性料的(de)高💃🏻速對中。另外，可(ke)采用雙中心設計(jì)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得🐆的闆(pan)料位置圖像經視(shì)頻處理軟件後自(zì)動調整機器人的(de)軌迹，從而既滿足(zu)zui終将闆料精确置(zhì)入模具内的要求(qiú)，又避免了機械對(dui)中台的複雜機構(gou)。光學對中台本質(zhì)上是一💔個具有闆(pǎn)☎️料到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性❄️皮(pí)帶機，相比👨‍❤️‍👨機械對(dui)中台😄，光學對中台(tai)能夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qì)

标準六軸機(jī)器人用于沖壓生(shēng)産能夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一步提(ti)高生産率，近年來(lai)機器人制造廠家(jia)🐆與系統集成商紛(fēn)紛研發附加七軸(zhou)。采用七軸後🤞，機器(qi)人沖壓自動化生(sheng)産線的生産節拍(pai)👉可以進㊙️一步提高(gao)到12件/min，使(shi)得機器人自動化(hua)沖壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的專(zhuan)🔅用機械👉手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化沖壓(yā)線的生産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就超(chao)過勞動極限，為了(le)适應這種高🤟節奏(zòu)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進行(hang)分流，然後由人工(gōng)或機🌈器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟車(che)将料架運走。

自動(dong)化沖壓生産線