一(yi)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shì)用㊙️于産(chǎn)量要求(qiú)較大且(qie)品類衆(zhōng)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duo)機連線(xiàn)機器人(rén)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓件(jiàn)（汽車零(líng)部🙇‍♀️件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qì)✂️人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tu)油機、對(duì)🔞中台、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)機器人(rén)端拾器(qì)。具體🏃‍♂️布(bù)置方🔴式(shì)可以根(gēn)據生産(chǎn)車間的(de)面積❌進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車的開(kai)出方式(shì)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平行(hang)也可以(yi)與沖壓(ya)線垂直(zhí)。

1. 沖(chong)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(jī)器人除(chu)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精确(que)及✊性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gong)有的特(tè)性，還要(yao)滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)上加大(dà)了電動(dòng)機功率(lü)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)👈手臂，并(bing)廣泛采(cai)用棚📧架(jia)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(ji)、清洗機(ji)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhì)、視覺識(shí)别系統(tǒng)、各種皮(pi)帶⛱️、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(feng)集⭕成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(bǎ)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集🚩成，一(yi)般采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(ye)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xì)統，其中(zhong)現場總(zong)線系統(tong)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(ye)壓升降(jiang)台車㊙️上(shàng)；垛料高(gao)度依靠(kao)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)恒定；磁(ci)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duǒ)料；采用(yòng)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤🌏組垂(chui)直運🙇🏻動(dong)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛🔴料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平🔞移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xi)🌂盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qì)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行🍉傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛📐料(liao)高💰度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)🔞動調📞整(zheng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在桁(heng)架👌式機(jī)械手端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的🔞闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸☀️，它(tā)可🌐以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)🔅機的速(su)度一般(bān)為變🌐頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)🔱，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮🌐帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)❌行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biǎo)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chong)✍️壓成形(xíng)前對覆(fu)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xiàn)清洗和(hé)離線清(qīng)洗兩種(zhǒng)工藝：離(li)線🤩清洗(xi)适用于(yu)投産初(chū)期👈，單車(che)型産🐇量(liàng)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗✂️線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整體(tǐ)側🏒圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xì)，動力🔴及(jí)傳動系(xi)🏃🏻統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zu)件，油霧(wu)收集😘器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電🔅氣(qi)控制系(xì)統等組(zu)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆㊙️材(cai)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lü)闆等闆(pǎn)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(jī)具有自(zì)行走機(ji)構，在✍️不(bu)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(dì)面軌☔道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gan)輥各自(zì)具有獨(du)立的壓(yā)力調整(zheng)✂️與🌈變🌈頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(li)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sǔn)、維修後(hou)的輥系(xì)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yi)提供良(liáng)好☎️的擠(jǐ)幹和張(zhāng)緊性能(neng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yù)功能。清(qing)洗油箱(xiang)具有🐆加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xia)使用并(bìng)達到zui佳(jia)塗油效(xiào)果。電氣(qì)系👌統采(cǎi)用具有(you)現場總(zong)💃線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(can)數設定(dìng)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liang)，在沖壓(yā)成形前(qián)對闆料(liao)進行局(jú)部塗抹(mò)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yong)🔞的工藝(yi)手段，适(shì)⛱️用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dān)元⁉️、供🧡油(yóu)🔴及油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liào)輸送單(dān)元、油霧(wu)收集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zǔ)成。塗油(you)機具有(yǒu)行走機(jī)構，在不(bú)需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yong)數🐅字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mo)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gòng)油及油(you)㊙️液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(děng)待噴射(she)狀态🎯，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bǎo)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zài)模具内(nèi)，在機器(qi)人拾取(qǔ)闆料前(qián)需要對(dui)闆料進(jin)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對⭕中台(tai)、機械對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pan)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(miàn)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiàng)一角進(jin)行定位(wèi)，台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。重力對(dui)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhí)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)自動⛷️線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qū)動打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qì)✨的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。機械對(dui)中台能(neng)夠🌈滿足(zú)各種異(yì)✊性料的(de)高速對(dui)中。另外(wai)，可采用(yòng)💃🏻雙中心(xīn)設計，以(yi)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shì)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(de)的闆料(liao)位置圖(tu)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)迹，從而(ér)既✉️滿足(zu)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避🥰免了(le)機械對(duì)中台的(de)複⛱️雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tái)本質上(shàng)是一個(ge)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料🛀🏻檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台☁️，光(guang)學對中(zhōng)台💯能夠(gòu)顯著降(jiang)低🆚成本(ben)。

（8）機器(qi)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zào)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yòng)七🐇軸後(hou)，機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)👉用機械(xiè)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wei)的負荷(hé)就超過(guò)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhè)種🐪高節(jie)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(hang)分流，然(rán)後由🥵人(ren)工或機(jī)器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(yā)生産線(xian)