一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shi)用于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓件(jian)（汽車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線包含(hán)以下部(bù)分：機器(qì)人🙇🏻、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhi)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料🧡塗(tu)油♈機、對(dui)中台、線(xiàn)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統✉️及(jí)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bù)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平行(háng)也可以(yi)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(bān)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yào)滿足頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(sheng)産廠家(jiā)的沖壓(ya)機器人(ren)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)上㊙️加🌈大(da)了電動(dong)機功率(lü)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)手臂♻️，并(bing)廣泛采(cǎi)用棚架(jia)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(ji)、清洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示♉，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(bǎ)如此多(duo)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiao)集成，一(yī)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場⛷️總(zǒng)線系統(tong)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料高(gāo)📞度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kòng)制📧，保持(chi)🚶‍♀️恒定；磁(cí)力分張(zhāng)器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qū)動自動(dong)♋貼近垛(duǒ)✨料；采用(yong)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)布置的(de)🏃‍♂️真空吸(xi)盤組進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xī)盤組垂(chuí)直運🏃🏻‍♂️動(dòng)；拆成單(dan)㊙️張的闆(pǎn)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)🈲；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支🏃🏻架可(kě)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分💁張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆🌐垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器♊安裝(zhuang)在機器(qi)人端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由✂️機器(qi)人放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)💰高📞度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具⭕有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(jī)械手端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fàng)置在🈚可(ke)伸縮㊙️過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以☔為(wei)闆☔料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)👉機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它💞可以(yǐ)🈲為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度🐪一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機🐕離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chòng)👄壓成形(xíng)前對🌈覆(fù)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車廠(chǎng)的☔标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(he)離線清(qīng)洗兩種(zhong)工藝：離(lí)線清洗(xi)适用于(yú)投産初(chu)期，單車(che)型産✔️量(liang)較低的(de)♻️企業，一(yi)條闆料(liào)清洗線(xiàn)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整💰體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)及擠幹(gàn)輥組合(hé)的輥系(xì)，動力🏃🏻及(jí)傳動系(xi)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管🐇組(zǔ)件，油霧(wù)收集🎯器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電氣(qì)控制系(xi)統等㊙️組(zǔ)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(ceng)、鍍📧鋅闆(pan)以及鋁(lü)闆等闆(pan)料、卷料(liào)的🔞清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qing)洗工序(xu)時，整機(ji)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與變頻(pín)驅動機(jī)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(li)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sǔn)、維修後(hòu)的輥系(xì)☔與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yi)提供良(liáng)好的擠(jǐ)幹和張(zhāng)🆚緊性能(neng)，并具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qing)洗油箱(xiāng)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jie)🥵質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bing)達到zui佳(jiā)塗🔴油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(yǒu)現👌場總(zǒng)🏃🏻‍♂️線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jiè)面可以(yi)進行參(cān)數設定(dìng)、故障✊診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liàng)，在沖壓(ya)成形前(qián)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(che)廠常用(yong)的工藝(yì)手🈲段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dān)元、供油(yóu)📧及油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wu)收集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(ji)身等組(zǔ)成。塗油(you)❌機具有(yǒu)👄行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(kě)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yong)數🏃🏻‍♂️字化(huà)控制🛀，保(bao)證闆料(liào)❓上油膜(mó)位🔆置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(shè)狀态，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(she)🙇🏻效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wéi)了保證(zhèng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾取(qu)闆🙇‍♀️料前(qián)需要對(duì)闆料進(jin)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tái)有重♊力(lì)對中台(tai)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiàng)一角進(jin)㊙️行🤞定位(wèi)，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)👅。重力對(duì)中台适(shi)用于機(jī)器⭐人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)自動☁️線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣缸驅(qū)動💔打料(liào)器向中(zhong)心推，從(cóng)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所🤩有(you)打料器(qì)的位⭕置(zhi)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。機🔱械對(duì)中台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yì)性料的(de)高速對(duì)中。另💞外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足🍓同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuang)🌏模雙件(jiàn)的要求(qiu)。台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shi)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的❓闆料(liào)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)☎️迹，從而(ér)既滿足(zú)zui終将闆(pǎn)料精确(què)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xué)對中台(tai)本質上(shang)是一個(gè)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(cí)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhōng)台能夠(gòu)顯著降(jiàng)💃低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(shēng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jin)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zào)廠家與(yu)系統集(jí)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進💔一步(bù)提高到(dao)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴的專(zhuān)用機✂️械(xie)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhe)種🐉高🚩節(jie)奏的産(chan)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(hang)分流，然(rán)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(chē)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)