一(yī)、多機連(lian)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shi)用于産(chǎn)量要🈚求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wài)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gao)的大型(xing)沖壓🐅件(jian)（汽車零(ling)部件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qi)人♍、電控(kong)系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liao)清洗機(ji)🙇🏻、闆料塗(tu)油機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)機器✊人(ren)端拾器(qì)。具體布(bu)置方式(shì)可以根(gēn)據生産(chan)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)🌍，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yǐ)☔與沖壓(yā)線平行(háng)也可以(yǐ)與♍沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(bān)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yao)滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(dà)等特點(dian)☁️。各個生(shēng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(rén)的基礎(chǔ)⛷️上加大(da)了電動(dong)機功率(lǜ)及減速(su)機規格(gé)，加長了(le)手臂❌，并(bing)廣泛采(cai)📱用棚💘架(jia)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(ji)、機器人(rén)、拆垛機(jī)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tái)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhì)、視覺識(shi)别系統(tong)、各種皮(pi)帶、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiào)集成，一(yi)♌般采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(jí)網絡♍系(xì)統🔱，其中(zhong)現場總(zǒng)線系統(tǒng)😘可能同(tóng)時搭載(zai)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chai)垛系統(tong)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiàng)台車上(shang)；垛料高(gāo)度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chí)💔恒定；磁(ci)力分張(zhāng)🤞器依靠(kào)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yong)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)🈚布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dong)；拆成單(dān)‼️張的闆(pan)料采用(yòng)磁性皮(pí)🍓帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)器人吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小🤞車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具❤️有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在機器(qì)人🌏端拾(shí)器上；拆(chāi)成♊單張(zhāng)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhi)在🚶可伸(shen)縮❌過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛🏒料(liào)高度不(bu)💯控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zheng)機械手(shou)✏️吸料🐉高(gāo)度😄；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關🔞節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸🌐盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(jī)械手端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)械手放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可⁉️以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的♻️速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)☀️洗機、塗(tu)油機的(de)💁同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機🙇🏻離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶⚽機的(de)🐕速度一(yi)般為變(biàn)💞頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機⛷️離(li)線時的(de)💞空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biǎo)面質量(liàng)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chòng)壓成形(xing)🐇前對覆(fu)蓋件闆(pǎn)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gēn)據🎯産量(liàng)大小，闆(pan)料清洗(xǐ)可以分(fen)為🥰在線(xian)清洗和(he)離線清(qing)洗兩種(zhǒng)工藝：離(li)線清洗(xǐ)适用于(yú)投産初(chu)期，單車(che)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yī)條⚽闆料(liào)清洗🐇線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xì)，動☔力及(ji)傳☀️動系(xi)⛱️統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wù)收集器(qì)，潤滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yi)及電氣(qì)控制系(xì)統等組(zǔ)成。主🐪要(yào)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liao)的清洗(xǐ)。清洗♊機(jī)具有自(zì)行走機(jī)構，在🏃不(bu)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(di)面軌道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與變頻(pin)驅動🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機(jī)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sun)、維修後(hou)的輥系(xì)與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用無紡(fǎng)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提💛供良(liang)好🌐的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shǐ)清洗介(jie)🐉質在不(bú)同環境(jing)溫度下(xia)使用并(bìng)達到zui佳(jia)💃塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zǒng)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yi)進行參(cān)數設定(ding)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yán)成形時(shí)的質量(liang)，在沖壓(yā)成💚形前(qián)對闆料(liào)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yòng)📐的工藝(yì)手段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qián)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元♌、供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸🔞送單(dān)元、油霧(wù)收集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(you)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tu)🙇🏻油時可(kě)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mó)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(he)變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(she)㊙️狀态，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bǎo)☁️證噴射(she)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人🈲拾取(qǔ)闆料📐前(qián)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tai)、機械🏒對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jin)行定位(wei)，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。重力對(dui)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機♍的(de)自動線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)❤️氣缸☂️驅(qu)動打🔞料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xian)精确定(dìng)位。所有(you)打📐料器(qì)的位置(zhi)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(duì)中台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wai)，可采用(yòng)雙中心(xīn)設計，以(yi)滿足同(tong)時處理(li)一模兩(liang)件或雙(shuāng)模雙件(jiàn)的要🐆求(qiú)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)🙇🏻測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guāng)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆⭐料(liào)⛷️位置圖(tu)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diao)整機🥵器(qì)人的軌(gui)迹，從⭕而(er)既滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(dui)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tai)本♻️質上(shàng)是一個(ge)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料🌂檢(jiǎn)測的磁(cí)性皮帶(dai)機，相比(bi)♈機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhōng)台能夠(gou)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liù)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qì)❌人制造(zao)廠家👉與(yǔ)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采🏃‍♂️用(yong)七軸後(hòu)，機器人(ren)沖🔅壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yi)進一步(bu)提💯高到(dào)12件(jiàn)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(áng)貴💘的專(zhuān)用機械(xie)手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guò)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhè)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(hang)分流，然(ran)後由人(ren)工🈲或機(ji)👄器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(chē)将❗料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(yā)生産線(xian)